ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟਾਂ ਵਿੱਚ TPU ਸਮੱਗਰੀ ਦੀ ਵਰਤੋਂ

ਟੀਪੀਯੂ (ਥਰਮੋਪਲਾਸਟਿਕ ਪੌਲੀਯੂਰੇਥੇਨ)ਇਸ ਵਿੱਚ ਲਚਕਤਾ, ਲਚਕਤਾ ਅਤੇ ਪਹਿਨਣ ਪ੍ਰਤੀਰੋਧ ਵਰਗੇ ਸ਼ਾਨਦਾਰ ਗੁਣ ਹਨ, ਜਿਸ ਕਾਰਨ ਇਹ ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟਾਂ ਦੇ ਮੁੱਖ ਹਿੱਸਿਆਂ ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਬਾਹਰੀ ਕਵਰ, ਰੋਬੋਟਿਕ ਹੱਥ ਅਤੇ ਸਪਰਸ਼ ਸੈਂਸਰਾਂ ਵਿੱਚ ਵਿਆਪਕ ਤੌਰ 'ਤੇ ਵਰਤਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਹੇਠਾਂ ਅਧਿਕਾਰਤ ਅਕਾਦਮਿਕ ਪੇਪਰਾਂ ਅਤੇ ਤਕਨੀਕੀ ਰਿਪੋਰਟਾਂ ਤੋਂ ਛਾਂਟੀ ਗਈ ਵਿਸਤ੍ਰਿਤ ਅੰਗਰੇਜ਼ੀ ਸਮੱਗਰੀ ਦਿੱਤੀ ਗਈ ਹੈ: 1. **ਇੱਕ ਐਂਥਰੋਪੋਮੋਰਫਿਕ ਰੋਬੋਟਿਕ ਹੱਥ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਦਾ ਡਿਜ਼ਾਈਨ ਅਤੇ ਵਿਕਾਸTPU ਸਮੱਗਰੀ** > **ਸਾਰ**: ਇੱਥੇ ਪੇਸ਼ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਪੇਪਰ ਇੱਕ ਮਾਨਵ-ਰੂਪ ਰੋਬੋਟਿਕ ਹੱਥ ਦੀ ਗੁੰਝਲਤਾ ਨੂੰ ਹੱਲ ਕਰਨ ਲਈ ਪਹੁੰਚ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਰੋਬੋਟਿਕਸ ਹੁਣ ਸਭ ਤੋਂ ਵੱਧ ਉੱਨਤ ਖੇਤਰ ਹੈ ਅਤੇ ਹਮੇਸ਼ਾ ਮਨੁੱਖ - ਵਰਗੇ ਐਕਚੁਏਸ਼ਨ ਅਤੇ ਵਿਵਹਾਰ ਦੀ ਨਕਲ ਕਰਨ ਦਾ ਇਰਾਦਾ ਰਿਹਾ ਹੈ। ਇੱਕ ਮਾਨਵ-ਰੂਪ ਹੱਥ ਮਨੁੱਖ - ਵਰਗੇ ਕਾਰਜਾਂ ਦੀ ਨਕਲ ਕਰਨ ਦੇ ਤਰੀਕਿਆਂ ਵਿੱਚੋਂ ਇੱਕ ਹੈ। ਇਸ ਪੇਪਰ ਵਿੱਚ, 15 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ ਅਤੇ 5 ਐਕਚੁਏਟਰਾਂ ਦੇ ਨਾਲ ਇੱਕ ਮਾਨਵ-ਰੂਪ ਹੱਥ ਵਿਕਸਤ ਕਰਨ ਦੇ ਵਿਚਾਰ ਨੂੰ ਵਿਸਤ੍ਰਿਤ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ ਅਤੇ ਨਾਲ ਹੀ ਰੋਬੋਟਿਕ ਹੱਥ ਦੇ ਮਕੈਨੀਕਲ ਡਿਜ਼ਾਈਨ, ਨਿਯੰਤਰਣ ਪ੍ਰਣਾਲੀ, ਰਚਨਾ ਅਤੇ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ 'ਤੇ ਚਰਚਾ ਕੀਤੀ ਗਈ ਹੈ। ਹੱਥ ਵਿੱਚ ਇੱਕ ਮਾਨਵ-ਰੂਪ ਦਿੱਖ ਹੈ ਅਤੇ ਇਹ ਮਨੁੱਖੀ - ਵਰਗੀਆਂ ਕਾਰਜਸ਼ੀਲਤਾਵਾਂ ਵੀ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਉਦਾਹਰਨ ਲਈ, ਪਕੜ ਅਤੇ ਹੱਥ ਦੇ ਇਸ਼ਾਰਿਆਂ ਦੀ ਪ੍ਰਤੀਨਿਧਤਾ। ਨਤੀਜਿਆਂ ਤੋਂ ਪਤਾ ਚੱਲਦਾ ਹੈ ਕਿ ਹੱਥ ਨੂੰ ਇੱਕ ਹਿੱਸੇ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਡਿਜ਼ਾਈਨ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ ਅਤੇ ਇਸਨੂੰ ਕਿਸੇ ਵੀ ਕਿਸਮ ਦੀ ਅਸੈਂਬਲੀ ਦੀ ਲੋੜ ਨਹੀਂ ਹੈ ਅਤੇ ਇਹ ਇੱਕ ਸ਼ਾਨਦਾਰ ਭਾਰ ਚੁੱਕਣ ਦੀ ਸਮਰੱਥਾ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਕਿਉਂਕਿ ਇਹ ਲਚਕਦਾਰ ਥਰਮੋਪਲਾਸਟਿਕ ਪੋਲੀਯੂਰੀਥੇਨ ਤੋਂ ਬਣਿਆ ਹੈ।(ਟੀਪੀਯੂ) ਸਮੱਗਰੀ, ਅਤੇ ਇਸਦੀ ਲਚਕਤਾ ਇਹ ਵੀ ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਉਂਦੀ ਹੈ ਕਿ ਹੱਥ ਮਨੁੱਖਾਂ ਨਾਲ ਗੱਲਬਾਤ ਕਰਨ ਲਈ ਸੁਰੱਖਿਅਤ ਹੈ। ਇਸ ਹੱਥ ਨੂੰ ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟ ਦੇ ਨਾਲ-ਨਾਲ ਇੱਕ ਪ੍ਰੋਸਥੈਟਿਕ ਹੱਥ ਵਿੱਚ ਵੀ ਵਰਤਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਐਕਚੁਏਟਰਾਂ ਦੀ ਸੀਮਤ ਗਿਣਤੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਨੂੰ ਸਰਲ ਅਤੇ ਹੱਥ ਨੂੰ ਹਲਕਾ ਬਣਾਉਂਦੀ ਹੈ। 2. **ਚਾਰ-ਅਯਾਮੀ ਪ੍ਰਿੰਟਿੰਗ ਵਿਧੀ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹੋਏ ਇੱਕ ਸਾਫਟ ਰੋਬੋਟਿਕ ਗ੍ਰਿੱਪਰ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਇੱਕ ਥਰਮੋਪਲਾਸਟਿਕ ਪੌਲੀਯੂਰੇਥੇਨ ਸਤਹ ਦਾ ਸੋਧ** > ਫੰਕਸ਼ਨਲ ਗਰੇਡੀਐਂਟ ਐਡਿਟਿਵ ਨਿਰਮਾਣ ਦੇ ਵਿਕਾਸ ਲਈ ਇੱਕ ਰਸਤਾ ਸਾਫਟ ਰੋਬੋਟਿਕ ਗ੍ਰਿੱਪਿੰਗ ਲਈ ਚਾਰ-ਅਯਾਮੀ (4D) ਪ੍ਰਿੰਟ ਕੀਤੇ ਢਾਂਚੇ ਦੀ ਸਿਰਜਣਾ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ ਸਾਫਟ ਹਾਈਡ੍ਰੋਜੇਲ ਐਕਚੁਏਟਰਾਂ ਨਾਲ ਫਿਊਜ਼ਡ ਡਿਪੋਜ਼ਿਸ਼ਨ ਮਾਡਲਿੰਗ 3D ਪ੍ਰਿੰਟਿੰਗ ਨੂੰ ਜੋੜ ਕੇ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਕੰਮ ਇੱਕ ਊਰਜਾ - ਸੁਤੰਤਰ ਸਾਫਟ ਰੋਬੋਟਿਕ ਗ੍ਰਿੱਪਰ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਇੱਕ ਸੰਕਲਪਿਕ ਪਹੁੰਚ ਦਾ ਪ੍ਰਸਤਾਵ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਜਿਸ ਵਿੱਚ ਥਰਮੋਪਲਾਸਟਿਕ ਪੌਲੀਯੂਰੀਥੇਨ (TPU) ਤੋਂ ਬਣਿਆ ਇੱਕ ਸੋਧਿਆ ਹੋਇਆ 3D ਪ੍ਰਿੰਟਡ ਹੋਲਡਰ ਸਬਸਟਰੇਟ ਅਤੇ ਇੱਕ ਜੈਲੇਟਿਨ ਹਾਈਡ੍ਰੋਜੇਲ 'ਤੇ ਅਧਾਰਤ ਇੱਕ ਐਕਚੁਏਟਰ ਸ਼ਾਮਲ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਜੋ ਗੁੰਝਲਦਾਰ ਮਕੈਨੀਕਲ ਨਿਰਮਾਣਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕੀਤੇ ਬਿਨਾਂ ਪ੍ਰੋਗਰਾਮ ਕੀਤੇ ਹਾਈਗ੍ਰੋਸਕੋਪਿਕ ਵਿਗਾੜ ਦੀ ਆਗਿਆ ਦਿੰਦਾ ਹੈ। > > 20% ਜੈਲੇਟਿਨ-ਅਧਾਰਤ ਹਾਈਡ੍ਰੋਜੇਲ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਢਾਂਚੇ ਨੂੰ ਨਰਮ ਰੋਬੋਟਿਕ ਬਾਇਓਮੀਮੈਟਿਕ ਕਾਰਜਸ਼ੀਲਤਾ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਦੀ ਹੈ ਅਤੇ ਤਰਲ ਵਾਤਾਵਰਣ ਵਿੱਚ ਸੋਜ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆਵਾਂ ਦਾ ਜਵਾਬ ਦੇ ਕੇ ਛਾਪੀ ਗਈ ਵਸਤੂ ਦੀ ਬੁੱਧੀਮਾਨ ਉਤੇਜਨਾ - ਪ੍ਰਤੀਕਿਰਿਆਸ਼ੀਲ ਮਕੈਨੀਕਲ ਕਾਰਜਸ਼ੀਲਤਾ ਲਈ ਜ਼ਿੰਮੇਵਾਰ ਹੈ। 100 ਡਬਲਯੂ ਦੀ ਸ਼ਕਤੀ ਅਤੇ 26.7 ਪਾ ਦੇ ਦਬਾਅ 'ਤੇ 90 ਸਕਿੰਟਾਂ ਲਈ ਇੱਕ ਆਰਗਨ-ਆਕਸੀਜਨ ਵਾਤਾਵਰਣ ਵਿੱਚ ਥਰਮੋਪਲਾਸਟਿਕ ਪੋਲੀਯੂਰੀਥੇਨ ਦਾ ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਸਤਹ ਕਾਰਜਸ਼ੀਲਤਾ, ਇਸਦੇ ਮਾਈਕ੍ਰੋਰਿਲੀਫ ਵਿੱਚ ਤਬਦੀਲੀਆਂ ਦੀ ਸਹੂਲਤ ਦਿੰਦੀ ਹੈ, ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਇਸਦੀ ਸਤ੍ਹਾ 'ਤੇ ਸੁੱਜੇ ਹੋਏ ਜੈਲੇਟਿਨ ਦੀ ਅਡੈਸ਼ਨ ਅਤੇ ਸਥਿਰਤਾ ਵਿੱਚ ਸੁਧਾਰ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। > > ਮੈਕਰੋਸਕੋਪਿਕ ਅੰਡਰਵਾਟਰ ਸਾਫਟ ਰੋਬੋਟਿਕ ਗ੍ਰਿਪਿੰਗ ਲਈ 4D ਪ੍ਰਿੰਟ ਕੀਤੇ ਬਾਇਓਅਨੁਕੂਲ ਕੰਘੀ ਢਾਂਚੇ ਬਣਾਉਣ ਦੀ ਸਾਕਾਰ ਕੀਤੀ ਗਈ ਧਾਰਨਾ ਗੈਰ-ਹਮਲਾਵਰ ਸਥਾਨਕ ਗ੍ਰਿਪਿੰਗ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰ ਸਕਦੀ ਹੈ, ਛੋਟੀਆਂ ਵਸਤੂਆਂ ਨੂੰ ਟ੍ਰਾਂਸਪੋਰਟ ਕਰ ਸਕਦੀ ਹੈ, ਅਤੇ ਪਾਣੀ ਵਿੱਚ ਸੋਜ ਹੋਣ 'ਤੇ ਬਾਇਓਐਕਟਿਵ ਪਦਾਰਥ ਛੱਡ ਸਕਦੀ ਹੈ। ਇਸ ਲਈ ਨਤੀਜੇ ਵਜੋਂ ਉਤਪਾਦ ਨੂੰ ਇੱਕ ਸਵੈ-ਸੰਚਾਲਿਤ ਬਾਇਓਮੀਮੈਟਿਕ ਐਕਟੁਏਟਰ, ਇੱਕ ਐਨਕੈਪਸੂਲੇਸ਼ਨ ਸਿਸਟਮ, ਜਾਂ ਸਾਫਟ ਰੋਬੋਟਿਕਸ ਵਜੋਂ ਵਰਤਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। 3. **ਵੱਖ-ਵੱਖ ਪੈਟਰਨਾਂ ਅਤੇ ਮੋਟਾਈ ਦੇ ਨਾਲ 3D-ਪ੍ਰਿੰਟਿਡ ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟ ਆਰਮ ਲਈ ਬਾਹਰੀ ਹਿੱਸਿਆਂ ਦਾ ਚਰਿੱਤਰੀਕਰਨ** > ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟਿਕਸ ਦੇ ਵਿਕਾਸ ਦੇ ਨਾਲ, ਬਿਹਤਰ ਮਨੁੱਖੀ-ਰੋਬੋਟ ਆਪਸੀ ਤਾਲਮੇਲ ਲਈ ਨਰਮ ਬਾਹਰੀ ਹਿੱਸਿਆਂ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ। ਮੈਟਾ-ਮਟੀਰੀਅਲ ਵਿੱਚ ਆਕਸੀਟਿਕ ਬਣਤਰ ਨਰਮ ਬਾਹਰੀ ਹਿੱਸੇ ਬਣਾਉਣ ਦਾ ਇੱਕ ਵਾਅਦਾ ਕਰਨ ਵਾਲਾ ਤਰੀਕਾ ਹੈ। ਇਹਨਾਂ ਬਣਤਰਾਂ ਵਿੱਚ ਵਿਲੱਖਣ ਮਕੈਨੀਕਲ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਹਨ। 3D ਪ੍ਰਿੰਟਿੰਗ, ਖਾਸ ਕਰਕੇ ਫਿਊਜ਼ਡ ਫਿਲਾਮੈਂਟ ਫੈਬਰੀਕੇਸ਼ਨ (FFF), ਅਜਿਹੀਆਂ ਬਣਤਰਾਂ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਵਿਆਪਕ ਤੌਰ 'ਤੇ ਵਰਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ। ਥਰਮੋਪਲਾਸਟਿਕ ਪੋਲੀਯੂਰੀਥੇਨ (TPU) ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ FFF ਵਿੱਚ ਇਸਦੀ ਚੰਗੀ ਲਚਕਤਾ ਦੇ ਕਾਰਨ ਵਰਤਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਇਸ ਅਧਿਐਨ ਦਾ ਉਦੇਸ਼ ਸ਼ੋਰ 95A TPU ਫਿਲਾਮੈਂਟ ਨਾਲ FFF 3D ਪ੍ਰਿੰਟਿੰਗ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹੋਏ ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟ ਐਲਿਸ III ਲਈ ਇੱਕ ਨਰਮ ਬਾਹਰੀ ਕਵਰ ਵਿਕਸਤ ਕਰਨਾ ਹੈ। > > ਅਧਿਐਨ ਨੇ 3DP ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟ ਆਰਮ ਬਣਾਉਣ ਲਈ 3D ਪ੍ਰਿੰਟਰ ਦੇ ਨਾਲ ਇੱਕ ਚਿੱਟੇ TPU ਫਿਲਾਮੈਂਟ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕੀਤੀ। ਰੋਬੋਟ ਬਾਂਹ ਨੂੰ ਬਾਂਹ ਅਤੇ ਉੱਪਰਲੇ ਬਾਂਹ ਦੇ ਹਿੱਸਿਆਂ ਵਿੱਚ ਵੰਡਿਆ ਗਿਆ ਸੀ। ਨਮੂਨਿਆਂ 'ਤੇ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਪੈਟਰਨ (ਠੋਸ ਅਤੇ ਮੁੜ-ਪ੍ਰਵੇਸ਼) ਅਤੇ ਮੋਟਾਈ (1, 2, ਅਤੇ 4 ਮਿਲੀਮੀਟਰ) ਲਾਗੂ ਕੀਤੇ ਗਏ ਸਨ। ਪ੍ਰਿੰਟਿੰਗ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਮਕੈਨੀਕਲ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਦਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਕਰਨ ਲਈ ਝੁਕਣ, ਟੈਂਸਿਲ ਅਤੇ ਸੰਕੁਚਿਤ ਟੈਸਟ ਕੀਤੇ ਗਏ ਸਨ। ਨਤੀਜਿਆਂ ਨੇ ਪੁਸ਼ਟੀ ਕੀਤੀ ਕਿ ਰੀ-ਐਂਟਰੈਂਟ ਢਾਂਚਾ ਝੁਕਣ ਵਾਲੇ ਵਕਰ ਵੱਲ ਆਸਾਨੀ ਨਾਲ ਮੋੜਨ ਯੋਗ ਸੀ ਅਤੇ ਇਸ ਨੂੰ ਘੱਟ ਤਣਾਅ ਦੀ ਲੋੜ ਸੀ। ਸੰਕੁਚਿਤ ਟੈਸਟਾਂ ਵਿੱਚ, ਰੀ-ਐਂਟਰੈਂਟ ਢਾਂਚਾ ਠੋਸ ਢਾਂਚੇ ਦੇ ਮੁਕਾਬਲੇ ਭਾਰ ਦਾ ਸਾਮ੍ਹਣਾ ਕਰਨ ਦੇ ਯੋਗ ਸੀ। > > ਤਿੰਨੋਂ ਮੋਟਾਈਆਂ ਦਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਇਹ ਪੁਸ਼ਟੀ ਕੀਤੀ ਗਈ ਕਿ 2 ਮਿਲੀਮੀਟਰ ਮੋਟਾਈ ਵਾਲੀ ਰੀ-ਐਂਟਰੈਂਟ ਢਾਂਚਾ ਝੁਕਣ, ਤਣਾਅ ਅਤੇ ਸੰਕੁਚਿਤ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਦੇ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ ਸ਼ਾਨਦਾਰ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਰੱਖਦਾ ਸੀ। ਇਸ ਲਈ, 2 ਮਿਲੀਮੀਟਰ ਮੋਟਾਈ ਵਾਲਾ ਰੀ-ਐਂਟਰੈਂਟ ਪੈਟਰਨ 3D-ਪ੍ਰਿੰਟਿਡ ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟ ਆਰਮ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਵਧੇਰੇ ਢੁਕਵਾਂ ਹੈ। 4. **ਇਹ 3D-ਪ੍ਰਿੰਟਿਡ TPU "ਸਾਫਟ ਸਕਿਨ" ਪੈਡ ਰੋਬੋਟਾਂ ਨੂੰ ਘੱਟ-ਲਾਗਤ, ਬਹੁਤ ਜ਼ਿਆਦਾ-ਸੰਵੇਦਨਸ਼ੀਲ ਸਪਰਸ਼ ਦੀ ਭਾਵਨਾ ਦਿੰਦੇ ਹਨ** > ਇਲੀਨੋਇਸ ਅਰਬਾਨਾ - ਚੈਂਪੇਨ ਯੂਨੀਵਰਸਿਟੀ ਦੇ ਖੋਜਕਰਤਾਵਾਂ ਨੇ ਰੋਬੋਟਾਂ ਨੂੰ ਮਨੁੱਖ ਵਰਗੀ ਸਪਰਸ਼ ਦੀ ਭਾਵਨਾ ਦੇਣ ਲਈ ਇੱਕ ਘੱਟ-ਲਾਗਤ ਵਾਲਾ ਤਰੀਕਾ ਲੱਭਿਆ ਹੈ: 3D-ਪ੍ਰਿੰਟਿਡ ਸਾਫਟ ਸਕਿਨ ਪੈਡ ਜੋ ਮਕੈਨੀਕਲ ਪ੍ਰੈਸ਼ਰ ਸੈਂਸਰਾਂ ਵਾਂਗ ਦੁੱਗਣੇ ਹੁੰਦੇ ਹਨ। > > ਸਪਰਸ਼ ਰੋਬੋਟਿਕ ਸੈਂਸਰਾਂ ਵਿੱਚ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਇਲੈਕਟ੍ਰਾਨਿਕਸ ਦੇ ਬਹੁਤ ਗੁੰਝਲਦਾਰ ਐਰੇ ਹੁੰਦੇ ਹਨ ਅਤੇ ਕਾਫ਼ੀ ਮਹਿੰਗੇ ਹੁੰਦੇ ਹਨ, ਪਰ ਅਸੀਂ ਦਿਖਾਇਆ ਹੈ ਕਿ ਕਾਰਜਸ਼ੀਲ, ਟਿਕਾਊ ਵਿਕਲਪ ਬਹੁਤ ਸਸਤੇ ਵਿੱਚ ਬਣਾਏ ਜਾ ਸਕਦੇ ਹਨ। ਇਸ ਤੋਂ ਇਲਾਵਾ, ਕਿਉਂਕਿ ਇਹ ਸਿਰਫ਼ ਇੱਕ 3D ਪ੍ਰਿੰਟਰ ਨੂੰ ਮੁੜ-ਪ੍ਰੋਗਰਾਮ ਕਰਨ ਦਾ ਸਵਾਲ ਹੈ, ਇਸ ਲਈ ਉਸੇ ਤਕਨੀਕ ਨੂੰ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਰੋਬੋਟਿਕ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਲਈ ਆਸਾਨੀ ਨਾਲ ਅਨੁਕੂਲਿਤ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਰੋਬੋਟਿਕ ਹਾਰਡਵੇਅਰ ਵਿੱਚ ਵੱਡੀਆਂ ਤਾਕਤਾਂ ਅਤੇ ਟਾਰਕ ਸ਼ਾਮਲ ਹੋ ਸਕਦੇ ਹਨ, ਇਸ ਲਈ ਜੇਕਰ ਇਹ ਸਿੱਧੇ ਤੌਰ 'ਤੇ ਮਨੁੱਖਾਂ ਨਾਲ ਸੰਪਰਕ ਕਰਨ ਜਾ ਰਿਹਾ ਹੈ ਜਾਂ ਮਨੁੱਖੀ ਵਾਤਾਵਰਣ ਵਿੱਚ ਵਰਤਿਆ ਜਾ ਰਿਹਾ ਹੈ ਤਾਂ ਇਸਨੂੰ ਕਾਫ਼ੀ ਸੁਰੱਖਿਅਤ ਬਣਾਉਣ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ। ਇਹ ਉਮੀਦ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ ਕਿ ਨਰਮ ਚਮੜੀ ਇਸ ਸਬੰਧ ਵਿੱਚ ਇੱਕ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਭੂਮਿਕਾ ਨਿਭਾਏਗੀ ਕਿਉਂਕਿ ਇਸਨੂੰ ਮਕੈਨੀਕਲ ਸੁਰੱਖਿਆ ਪਾਲਣਾ ਅਤੇ ਸਪਰਸ਼ ਸੰਵੇਦਨਾ ਦੋਵਾਂ ਲਈ ਵਰਤਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। > > ਟੀਮ ਦਾ ਸੈਂਸਰ ਇੱਕ ਆਫ - ਦ - ਸ਼ੈਲਫ Raise3D E2 3D ਪ੍ਰਿੰਟਰ 'ਤੇ ਥਰਮੋਪਲਾਸਟਿਕ ਯੂਰੇਥੇਨ (TPU) ਤੋਂ ਛਾਪੇ ਗਏ ਪੈਡਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਕੇ ਬਣਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ। ਨਰਮ ਬਾਹਰੀ ਪਰਤ ਇੱਕ ਖੋਖਲੇ ਇਨਫਿਲ ਭਾਗ ਨੂੰ ਕਵਰ ਕਰਦੀ ਹੈ, ਅਤੇ ਜਿਵੇਂ ਹੀ ਬਾਹਰੀ ਪਰਤ ਨੂੰ ਸੰਕੁਚਿਤ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਅੰਦਰ ਹਵਾ ਦਾ ਦਬਾਅ ਉਸ ਅਨੁਸਾਰ ਬਦਲਦਾ ਹੈ - ਇੱਕ ਹਨੀਵੈੱਲ ABP DANT 005 ਪ੍ਰੈਸ਼ਰ ਸੈਂਸਰ ਨੂੰ ਇੱਕ Teensy 4.0 ਮਾਈਕ੍ਰੋਕੰਟਰੋਲਰ ਨਾਲ ਜੁੜੇ ਵਾਈਬ੍ਰੇਸ਼ਨ, ਛੋਹ ਅਤੇ ਵਧਦੇ ਦਬਾਅ ਦਾ ਪਤਾ ਲਗਾਉਣ ਦੀ ਆਗਿਆ ਦਿੰਦਾ ਹੈ। ਕਲਪਨਾ ਕਰੋ ਕਿ ਤੁਸੀਂ ਹਸਪਤਾਲ ਸੈਟਿੰਗ ਵਿੱਚ ਸਹਾਇਤਾ ਲਈ ਨਰਮ - ਚਮੜੀ ਵਾਲੇ ਰੋਬੋਟਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨਾ ਚਾਹੁੰਦੇ ਹੋ। ਉਹਨਾਂ ਨੂੰ ਨਿਯਮਿਤ ਤੌਰ 'ਤੇ ਰੋਗਾਣੂ-ਮੁਕਤ ਕਰਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੋਵੇਗੀ, ਜਾਂ ਚਮੜੀ ਨੂੰ ਨਿਯਮਿਤ ਤੌਰ 'ਤੇ ਬਦਲਣ ਦੀ ਲੋੜ ਹੋਵੇਗੀ। ਕਿਸੇ ਵੀ ਤਰ੍ਹਾਂ, ਇਸਦੀ ਕੀਮਤ ਬਹੁਤ ਜ਼ਿਆਦਾ ਹੈ। ਹਾਲਾਂਕਿ, 3D ਪ੍ਰਿੰਟਿੰਗ ਇੱਕ ਬਹੁਤ ਹੀ ਸਕੇਲੇਬਲ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਹੈ, ਇਸ ਲਈ ਬਦਲਣਯੋਗ ਹਿੱਸੇ ਸਸਤੇ ਢੰਗ ਨਾਲ ਬਣਾਏ ਜਾ ਸਕਦੇ ਹਨ ਅਤੇ ਰੋਬੋਟ ਬਾਡੀ 'ਤੇ ਅਤੇ ਬਾਹਰ ਆਸਾਨੀ ਨਾਲ ਖਿੱਚੇ ਜਾ ਸਕਦੇ ਹਨ। 5. **TPU Pneu ਦਾ ਐਡੀਟਿਵ ਨਿਰਮਾਣ - ਸਾਫਟ ਰੋਬੋਟਿਕ ਐਕਚੁਏਟਰਾਂ ਦੇ ਤੌਰ 'ਤੇ ਨੈੱਟ** > ਇਸ ਪੇਪਰ ਵਿੱਚ, ਥਰਮੋਪਲਾਸਟਿਕ ਪੌਲੀਯੂਰੀਥੇਨ (TPU) ਦੇ ਐਡੀਟਿਵ ਨਿਰਮਾਣ (AM) ਦੀ ਜਾਂਚ ਨਰਮ ਰੋਬੋਟਿਕ ਹਿੱਸਿਆਂ ਦੇ ਤੌਰ 'ਤੇ ਇਸਦੀ ਵਰਤੋਂ ਦੇ ਸੰਦਰਭ ਵਿੱਚ ਕੀਤੀ ਗਈ ਹੈ। ਹੋਰ ਲਚਕੀਲੇ AM ਸਮੱਗਰੀਆਂ ਦੇ ਮੁਕਾਬਲੇ, TPU ਤਾਕਤ ਅਤੇ ਖਿਚਾਅ ਦੇ ਸੰਬੰਧ ਵਿੱਚ ਉੱਤਮ ਮਕੈਨੀਕਲ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਨੂੰ ਪ੍ਰਗਟ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਚੋਣਵੇਂ ਲੇਜ਼ਰ ਸਿੰਟਰਿੰਗ ਦੁਆਰਾ, ਨਿਊਮੈਟਿਕ ਬੈਂਡਿੰਗ ਐਕਚੁਏਟਰ (pneu - ਨੈੱਟ) ਨੂੰ ਇੱਕ ਸਾਫਟ ਰੋਬੋਟਿਕ ਕੇਸ ਸਟੱਡੀ ਦੇ ਤੌਰ 'ਤੇ 3D ਪ੍ਰਿੰਟ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਅੰਦਰੂਨੀ ਦਬਾਅ ਉੱਤੇ ਡਿਫਲੈਕਸ਼ਨ ਦੇ ਸੰਬੰਧ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਯੋਗਾਤਮਕ ਤੌਰ 'ਤੇ ਮੁਲਾਂਕਣ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਹਵਾ ਦੀ ਤੰਗੀ ਕਾਰਨ ਲੀਕੇਜ ਨੂੰ ਐਕਚੁਏਟਰਾਂ ਦੀ ਘੱਟੋ-ਘੱਟ ਕੰਧ ਮੋਟਾਈ ਦੇ ਕਾਰਜ ਵਜੋਂ ਦੇਖਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। > > ਸਾਫਟ ਰੋਬੋਟਿਕਸ ਦੇ ਵਿਵਹਾਰ ਦਾ ਵਰਣਨ ਕਰਨ ਲਈ, ਹਾਈਪਰਲੈਸਟਿਕ ਸਮੱਗਰੀ ਦੇ ਵਰਣਨ ਨੂੰ ਜਿਓਮੈਟ੍ਰਿਕ ਵਿਕਾਰ ਮਾਡਲਾਂ ਵਿੱਚ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰਨ ਦੀ ਜ਼ਰੂਰਤ ਹੈ ਜੋ - ਉਦਾਹਰਣ ਵਜੋਂ - ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣਾਤਮਕ ਜਾਂ ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਹੋ ਸਕਦੇ ਹਨ। ਇਹ ਪੇਪਰ ਇੱਕ ਸਾਫਟ ਰੋਬੋਟਿਕ ਐਕਚੁਏਟਰ ਦੇ ਝੁਕਣ ਵਾਲੇ ਵਿਵਹਾਰ ਦਾ ਵਰਣਨ ਕਰਨ ਲਈ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਮਾਡਲਾਂ ਦਾ ਅਧਿਐਨ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਮਕੈਨੀਕਲ ਮਟੀਰੀਅਲ ਟੈਸਟ ਇੱਕ ਹਾਈਪਰਇਲਾਸਟਿਕ ਮਟੀਰੀਅਲ ਮਾਡਲ ਨੂੰ ਪੈਰਾਮੀਟਰਾਈਜ਼ ਕਰਨ ਲਈ ਲਾਗੂ ਕੀਤੇ ਜਾਂਦੇ ਹਨ ਤਾਂ ਜੋ ਐਡਿਟਿਵਲੀ ਤੌਰ 'ਤੇ ਨਿਰਮਿਤ ਥਰਮੋਪਲਾਸਟਿਕ ਪੌਲੀਯੂਰੀਥੇਨ ਦਾ ਵਰਣਨ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕੇ। > > ਸੀਮਤ ਤੱਤ ਵਿਧੀ 'ਤੇ ਅਧਾਰਤ ਇੱਕ ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਸਿਮੂਲੇਸ਼ਨ ਨੂੰ ਐਕਚੁਏਟਰ ਦੇ ਵਿਕਾਰ ਦਾ ਵਰਣਨ ਕਰਨ ਲਈ ਪੈਰਾਮੀਟਰਾਈਜ਼ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਅਜਿਹੇ ਐਕਚੁਏਟਰ ਲਈ ਹਾਲ ਹੀ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ਿਤ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣਾਤਮਕ ਮਾਡਲ ਨਾਲ ਤੁਲਨਾ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ। ਦੋਵੇਂ ਮਾਡਲ ਭਵਿੱਖਬਾਣੀਆਂ ਦੀ ਤੁਲਨਾ ਸਾਫਟ ਰੋਬੋਟਿਕ ਐਕਚੁਏਟਰ ਦੇ ਪ੍ਰਯੋਗਾਤਮਕ ਨਤੀਜਿਆਂ ਨਾਲ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ। ਜਦੋਂ ਕਿ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣਾਤਮਕ ਮਾਡਲ ਦੁਆਰਾ ਵੱਡੇ ਭਟਕਣ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤੇ ਜਾਂਦੇ ਹਨ, ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਸਿਮੂਲੇਸ਼ਨ 9° ਦੇ ਔਸਤ ਭਟਕਣ ਦੇ ਨਾਲ ਝੁਕਣ ਵਾਲੇ ਕੋਣ ਦੀ ਭਵਿੱਖਬਾਣੀ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਹਾਲਾਂਕਿ ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਸਿਮੂਲੇਸ਼ਨ ਗਣਨਾ ਲਈ ਕਾਫ਼ੀ ਸਮਾਂ ਲੈਂਦੇ ਹਨ। ਇੱਕ ਸਵੈਚਾਲਿਤ ਉਤਪਾਦਨ ਵਾਤਾਵਰਣ ਵਿੱਚ, ਸਾਫਟ ਰੋਬੋਟਿਕਸ ਚੁਸਤ ਅਤੇ ਸਮਾਰਟ ਨਿਰਮਾਣ ਵੱਲ ਸਖ਼ਤ ਉਤਪਾਦਨ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਦੇ ਪਰਿਵਰਤਨ ਨੂੰ ਪੂਰਕ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਨ।